OM ERFARING PROSJEKT ØVINGER
Profil

Teambasert samhandling


I faget teambasert samhandling har jeg jobbet sammen med en gruppe, der vi designer, koder og tester ut forskjellige oppgaver med en lego mindstorm robot. Gjennom oppgavene har vi lært å bruke GitLab som et verktøy for å dokumentere fremdriften av oppgavene. Dette har vi gjort med en issueboard. Vi har også brukt gitlab til å laste opp koden med git for å holde den oppdatert. I oppgavene har jeg jobbet mest med kodingen av programmene og feilsøking. Dette har jeg gjort via å lese og forstå dokumentasjonen for ev3 python. Jeg har også bidratt med noe legobygging og hjulpet gruppen med bruken av git. Videre har jeg også tilegnet meg mer erfaring innen gruppearbeid, der jeg har vært behjelpelig med å høre og komme på nye ideer. Jeg har også lært å samhandle med andre via kodingen.

Legoprosjekt


Prosjektoppgaven gikk ut på å lage en robot, der gruppen skulle ta i bruk læring fra tidligere oppgaver. Roboten skulle også være samfunnsnyttig. Vi bestemte oss derfor for å lage en brobyggerrobbot kalt SpanX. Gjennom dette prosjektet har jeg fått mer erfaring innenfor samarbeid og kommunikasjon med et team, der vi har støtt på ulike problemer og utfordringer. I prosjektet bidro jeg for det meste med koding av drive- og mainklasse for roboten. Jeg bidro også med å ferdigstille og dokumentere koden, samt feilsøke og teste koden. I rapporten bidro jeg med å skrive om kodeprosessen.

Profil

Kode

#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from Drive import Drive
from BuildBridge import BuildBridge

# Klasse for hovedprogrammet
class Main:
    drive = Drive()
    # Setter verdier for opp og ned
    up = 1
    down = 0
    # Så lenge ultrasonisk sensoren ser bakken, kjører roboten fremover
    # Hvis sensoren ser et fall, bygger roboten en bro
    while True:
        if drive.ultrasonic_sensor.distance() > drive.ultrasonic_distance:
            drive.align()
            drive.rotate_180()
            drive.drive_backward(1.3)
            bridge = BuildBridge(down)
            bridge.build_bridge(500)
            drive.drive_forward(1)
            bridge = BuildBridge(up)
            bridge.build_bridge(500)
            drive.drive_backward(10.5)
            drive.rotate_180()
            bridge = BuildBridge(down)
            bridge.build_bridge(500)
            drive.drive_backward(2)
            bridge = BuildBridge(up)
            bridge.build_bridge(300)
            drive.rotate_180()
        else:
            drive.drive_forward(0)

# Kjører hovedprogrammet
if __name__ == "__main__":
    main = Main()

        
from pybricks.ev3devices import Motor, UltrasonicSensor, GyroSensor
from pybricks.robotics import DriveBase
from pybricks.parameters import Port, Direction
import time as t

# Klasse for å kjøre roboten fremover, bakover, rotere og rette opp roboten
class Drive:
    # Konstruktør for klassen Drive
    # Tar inn venstre og høyre motor, ultrasonisk sensor og gyro-sensor
    def __init__(self):
        self.left_motor = Motor(Port.D)
        self.right_motor = Motor(Port.A)
        self.ultrasonic_sensor = UltrasonicSensor(Port.S3)
        self.gyro_sensor = GyroSensor(Port.S2, Direction.CLOCKWISE)
        self.robot = DriveBase(self.left_motor, self.right_motor, 40, 100)
        self.ultrasonic_distance = 50   # Avstand fra bakken til ultrasonisk sensor

    # Metode for å kjøre roboten fremover
    # Tar inn tid som parameter og kjører roboten fremover i den tiden
    # Hvis tiden er mindre enn 0 eller lik, kjører roboten kontinuerlig fremover
    def drive_forward(self, time):
        if time > 0:
            self.robot.drive(100, 0)
            t.sleep(time)
            self.robot.stop()
        else:
            self.robot.drive(100, 0)

    # Metode for å kjøre roboten bakover
    def drive_backward(self, time):
        if time > 0:
            self.robot.drive(-100, 0)
            t.sleep(time)
            self.robot.stop()
        else:
            self.robot.drive(-100, 0)

    # Method for aligning the robot
    def align(self):
        self.robot.stop()
        # Hvis roboten ser et fall, snur den seg til den ser bakken igjen
        while True:
            if self.ultrasonic_sensor.distance() > self.ultrasonic_distance:
                self.left_motor.run(50)
                self.right_motor.run(-50)
            # Når roboten ser bakken igjen, henter den vinkelen til gyro-sensoren
            if self.ultrasonic_sensor.distance() < self.ultrasonic_distance:
                angle = self.gyro_sensor.angle()
                new_angle = angle
                print(angle)
                # Roboten snur seg til den ser rett mot fallkanten
                while angle < new_angle + 24:
                    angleCurrent = new_angle - angle
                    self.left_motor.run(-50)
                    self.right_motor.run(50)
                    new_angle = self.gyro_sensor.angle()
                    print(angleCurrent)
                self.drive_backward(1)
                self.robot.stop()
                break

    # Metode for å rotere roboten 180 grader
    def rotate_180(self):
        angle_current = 0
        angle_start = self.gyro_sensor.angle()
        while (angle_current < 180):
            self.left_motor.run(-200)
            self.right_motor.run(200)
            angle_current = angle_start - self.gyro_sensor.angle()
        self.left_motor.stop()
        self.right_motor.stop()
        
#!/usr/bin/env pybricks-micropython
from pybricks.ev3devices import Motor
from pybricks.parameters import Port, Direction

# Klasse for legging og fjerning av bro
class BuildBridge:
    # Konstruktør for klassen BuildBridge
    # Tar inn retning som parameter og setter antall rotasjoner motoren skal gjøre
    def __init__(self, direction):
        if direction == 1:
            self.motorBuild = Motor(Port.B, Direction.CLOCKWISE)
        if direction == 0:
            self.motorBuild = Motor(Port.B, Direction.COUNTERCLOCKWISE)
        motorRotationsOnBridgeLaid = 22
        self.motorDegreesOnBridgeLaid = motorRotationsOnBridgeLaid * 360

    # Metode for å bygge bro
    # Så lenge motoren ikke har rotert det antall gradene som er satt, kjører motoren
    def build_bridge(self, speed): #Builds the bridge
        self.motorBuild.reset_angle(0)
        while self.motorBuild.angle() < self.motorDegreesOnBridgeLaid:
            self.motorBuild.run(speed)
        self.motorBuild.stop()

Dokumenter